本文介紹的主要是基于線性二次型最優(yōu)理論的方法對(duì)倒立擺最優(yōu)控制器的設(shè)計(jì)。倒立擺的最優(yōu)控制器使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能得到了極大地改善，能夠讓小車準(zhǔn)確定位停車、重物擺角在極短的時(shí)間內(nèi)衰減為零，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的無(wú)擺運(yùn)行。具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制精度高、成本低、易實(shí)現(xiàn)等特點(diǎn)，能夠應(yīng)用到工業(yè)實(shí)際中，滿足現(xiàn)代化的生產(chǎn)需要。